（来源：上观新闻）
“我非常希望😉🈵在成都本🇲🇨土打造极客文化🇸🇴。创作过程中，阅👮♀️读也给了包坤😎诸多启发，🇧🇦他分享道：“😜我的阅读习惯比较🇼🇫跨界🕛🏃♀️。美国品牌生来高端🇦🇷🔤、生来全球化；◼中国品牌🆑要从低端⛰往上爬——我🚟❣们都知道五十年一🇸🇱定能成，但问题是↙，你活不到你📻🏸胜利的那天🔟四虎四虎精品8848怎么办💤🇳🇴？ 中国创业🔩者永远在左右权衡🧨中求平衡，🌋🐨既要做梦，又得👩❤️💋👩↩活下去⏸，这种🇪🇦环境逼🌡出了世界上最强🎴👨👩👧👧的创业者🐈⚡。
记忆系统📖😰解决了连续性问题🇸🇩🇦🇽，技能系统解决🛀🇵🇲的则是㊗🇬🇲执行稳定🗝👖性的问题🙅。” 以下是🍨🇬🇳包括中新社、澎湃🇭🇲🇲🇻、白鲸实验⏸室等访谈彭志辉的👑内容，为了方🤝🏺便阅读，我们🚯做了精简处💛🍿理和结构划分🇦🇿。创建 ROS 👋⚙2 包 进入工🧼🕖作空间的🐃 src🚕🏋 目录，❣❇然后创🐠建一个新的 Py🥊thon 包：🚵♀️🉑 复制📢🔞 ros2⚫🙍♂️ pkg 🇦🇺create 🇸🇨🔋--build🤽♀️-type 💓🍓ament_🥦python🌩 pa🅿nda_join🇭🇹t_contr🙏🇸🇷ol --d🍕🌆epen🏚☘denci🏉es rclp♾️💌y co🇦🇱🌃ntrol_m🇹🇱🏮sgs tra⛓jector🖋y_ms🇴🇲⏫gs 依赖于 🍱👨❤️💋👨rcl🔥四虎四虎精品8848py、➿control🎳_msgs 和 🇸🇲trajec💲tory_msg😱s 编写 P🔯🚄yth🏬🛎on 节点代码 🎼在 pa📿nda_⛰joint_c📢🇰🇿ontr🥍🎛ol 包🏯的 panda📔_joint🖕_cont👌🇪🇬rol 子目录👴下创建一个名为🤕 pa🍥🔉nda_join🇻🇳四虎四虎精品8848t_co🦑ntro🖖ller.py🚁 的文件🕣，并添🍘🏯加以下代码🍯🕧： 复制 im🇳🇺port🚙🍑 rclpy f🇪🇷🍦rom😳 rclpy♾️🥖.node🇸🇽 impor✔👩👩👧👦t Nod🛤🕘e from🏬 control🇨🇿♿_msgs.🚖msg i➡🇵🇰mport🎾🛑 Joi🛰🎰ntTraje🏴☠️ctor🏍🇲🇪yControl🚈🔯ler🦎Sta🥒te fr😾👩🦰om traje👓🤝ctory🇻🇮_msgs.m👟sg impor🧴🇺🇬t JointTrajecto💠💥ry, J🇱🇨🐆oin🏋😛tTraject🙁oryPoin🛃t import🍷 sys i🏡👂mport💋 tty 🐞impor💺🚫t ter🇭🇹mio🇷🇼🌁四虎四虎精品8848s cl™ass 🇹🇲👸PandaJo😥int🅰🖱Control🚲🤹♂️ler(N💾🇮🇷ode): de⭕f __in👩🔬四虎四虎精品8848it__(🇨🇿⛷self💌): 🥑super().🕰🕴__init®🌳四虎四虎精品8848__('pan🚦🎍da_⛺joi🐧😁nt_c👛ontroll🈳er') #🇬🇲🇧🇳 创建发布者，发🆙🚏布到 "👷♀️🧷/panda_a🏄♀️rm_con☂troller🐦🇭🇰/join👁🐌t_tra🇨🇼ject🧟♂️🌠ory" 话🤲⛪题 self🌤🇮🇴.publis😨her_ =🌻 se🥘🇯🇴lf.creat🈸e_pub🧔lish👷♀️er(Jo💪😓intTra🛐jector🍵y, '/🇬🇵pan📢💗da_🚣arm_c🆙🗂ontrolle🏦🤰r/jo⬛🏴int_🍪traj🤫ecto👅ry',🔁 10) # 定🇹🇹😾义关节名称列表 🇧🇻self.👖✳join🇶🇦t_nam🔼es =🎠 ['pan🎢da_joi🍰四虎四虎精品8848nt1'🕞, '🇲🇩panda_jo🖋🏳️🌈int2',♣ 'panda🧂🚹_joi📃📈nt3🕌🇰🇾', 'pan🥬🇧🇩da_👩🎨joint🍬4', 'p🏴anda_j🔹oint5', 🎭'panda_j🗾oint6',🚧🇱🇰 'p👨👨👧👧🗻anda🤹♂️_join🇲🇦🌡四虎四虎精品8848t7'] #🐩 初始化关节位置💽 self🕖🔭.joint_p🧮osition🇸🇭s = 🥣🐂[0.0]😕 * 7 # 定🐂义每个关节位置的🥈递增步长 🇧🇫💇self.↕🏏step🇦🇫 = 0.1🚘🥀 def get*️⃣⚛_key(se🇱🇷❎lf): ⏫# 获取终端🎪输入的按键🚋↖ settin🇭🇺‼gs 📎🇨🇻= termio🐩🈶s.tcg🇵🇫etattr(s🤩ys.std🐷in) try:🇺🇸🚦 tt🤣y.set🚅raw🛒🚲(sys.📧stdin.🇹🇲fileno()🈳) key🇧🇿🥏 = 💆📂sys🚈🤫.stdi🔽➿n.r🆔🇰🇪ead(1) 🎌🏤fina🐄lly🔧🌰: term🦆🐈ios.🇬🇦💎tcseta👧ttr(↙sys.stdi🇲🇬🎓n, term🕊ios.T🇸🇱CSADRAIN👓, setti🌧🔱ngs🍓👏) return🇦🇱 key def‼ send_tr🌧🔼ajectory🧝♀️🎫(self)📯: # 创建 J📗ointT👝raj🇬🇾↗ect🏬ory 消息🐠🌶 traject🕊⛴ory_ms🇸🇭g = Join🈸tTrajec🚉tory()🌪 traj⏪🍙ectory_m5️⃣sg.j🕤oin🐐🙃t_name🙆s = self🕡.join📍t_nam🥺🧑es 💀🏋# 创建 ⏹JointTra🇺🇾♻jec🏏⬅toryP🇹🇫oint 并💵🇲🇬设置目标🧗♀️◽位置等信息 *️⃣🇵🇳poi🇵🇭🍯nt = 🇬🇲🧡JointT🇬🇺✋rajecto🙅♂️ryPoin💀🏄♀️t() po🎠🤡int🍶🇱🇺.positi🥜🇱🇮ons = s➗🎌elf.jo🇲🇬int🎆_posit↗ion🕢🌽s # 设置运动🔨时间 😆🍐point🎮.time_fr🧜♂️om_sta🇻🇳四虎四虎精品8848rt = rcl✉py.durat👨🌾ion.Du💪🦙ration(☂❗seco💋🇨🇵nds=🙆♂️⛸1).to_m🌎📡sg(🛐🇸🇽) # 🇪🇹🎞将点添加到轨迹🦐消息中 🕔tra👍🇲🇺四虎四虎精品8848jecto🚒ry_msg.p🇦🇪oint🇱🇷7️⃣s.a🏡ppend(p🗜oint✳) # 🏴发布轨迹🦔🧑消息 s🇧🇲💣elf.p🇨🇫⚔ublis🧘♂️🔥her_.pub💇🤗lish(🌍tra🤬🇲🇫jectory_📊📌msg) se🗝📌lf.get🧷📜_logg⚜🥴er().i🚇nfo('Se👩🔬nt j🆒oint t📈🈴raje🚿📒cto⚾🚑ry com🌹🚊mand') d💸ef run🇲🇳(self)🛥👨👦: w🇵🇫hile rc🏋🤲lpy.ok()🍓: key =📺 self😖🆎.ge🤦♀️t_key👨👧👦四虎四虎精品8848() 🇷🇼🍇if 🎞👩🔧key == '🎼📻-':🛍📩 se💶lf.minus🌲✴_press💼ed = 🎓🥛True 📿elif👤 key in 🔝😐['1', '🌷☺2', '🤼♀️🔰3', 🔩🌔'4'🔠, '5', 👕🌺'6', '7'🍊🤝]: inde🇮🇲✔x = in⚖🗿t(key) -❌♏ 1 i☯f sel🇧🇬🕒f.mi🎷nus_pres🥰sed: se😗lf.jo🐸🈯int_po🇨🇲🌶sit🆑😆ions♎[index] 🌸🥎-= 🛡self.ste🇮🇷🌈p self🥂🗿.min🎓us_p🍫四虎四虎精品8848ressed🍽↘ = 💁😽False💙 else: s🇺🇸elf.🇧🇴✌join🐻🚧t_posi🤒🌿tio🚰🇺🇳ns[i🗺🚣ndex] +=👀🎲 se🇹🇿🅱lf.ste🔪p s🍯🕳elf.se😝nd_traje🏎🥚ctory() 🍆elif 👩👧🌾key == 🦢'\x03': 🌬# Ctrl+C⛎🇧🇾 退出 bre🇹🇯ak de🔸🦞f main(a🛃👄rgs=No♣ne): rc🐳🈷lpy.👩🚒💛init(arg🏯♌s=args)☠🌬 pa🏌nda_joi🏄♀️nt_contr❓oll🇼🇸🇲🇫er 🔙👨🏭= Pa🦝🧢nda🥦JointC🏪ontro🕑ller🇲🇲🐌() 📯panda_j🇨🇷oint🥽🎵_contr🕰oller🖥🦏.run()🇲🇦💎 pa📖nda_⏰joint_co🇰🇿🥫ntrol💦ler.🙊destro🍯y_nod🥫🇷🇪e() rclp🤱🆓y.sh🛶😫utdown☁🇰🇳() 💀🇻🇪if 🛂__name_🕙_ == '__🥑👩👩👧👦main__':💐👞 main(9️⃣😳) 修改 🧚♀️💧setup🅱.py 文🇪🇷件 打开 pan🇱🇧🚍da_j💃🍤oint_co🥟ntrol 包的🥃四虎四虎精品8848 se👯♂️tup.py 😻🛰文件，在 e🅰ntry_po🇺🇬ints 🐜部分添加以😥下内容：🇰🇼四虎四虎精品8848 复制 entr🕷y_poi🇨🇦nts={ 🙈'co🇸🇳🥳nsole_🍹☕scrip🦹♂️ts': [👨🚀🧟♂️ 'pa🚒nda_🎠🛳joi🔉🐛nt_contr🇨🇫oll💙er = p✳🇳🇮and🚑🐾a_joi🇸🇭👨👨👦nt_cont💂🐻rol.🇦🇹pand🦉四虎四虎精品8848a_joint👨🌾_contro📚🎵ller🍊💻:main', 🍐], 🇧🇧🙎}, 编译和运行🏊 复制 🥩🚹colcon b📑🥾uild --🧛♂️🎞packag🌝es-sel🥚🚽ect pa♟️nda_jo🕶int_🌭🇿🇲contro🎇🔗l sour🧬ce insta🇧🇻ll/se🌗🇬🇺tup.bash💧 ros2 ru📶四虎四虎精品8848n panda_🐶💔join↔🕟t_con👯🆚trol 👀pan🇯🇴da_j⛑oint_co🎿ntr🈵🆙oller🍳🇹🇭 按下按键 1 👩🌾🇬🇩- 7 💖来控制🇿🇦🧨四虎四虎精品8848 Pa😛nda 机🤡☄械臂相应关节🎃的位置递增，按下👐 Ctrl +😩 C 可以⚡🌋退出程序🧭 "跟⛈着Litchi🥔💛Chen🎟g一起学RO🇨🇦🛑S2"系🇵🇪👨🦲列共25篇，💙💭查看全部系列文章🕹，在【EEWo🖲👧rld-论坛】🚰搜关键词“💅🇸🇹一起学📛💊ROS2"，与原🈳🚵作者一起交流🇦🇼🙌。
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